Liane atteignant 25 m ou bien buisson sarmenteux de 2 à 7 m de haut. C'est l'une des deux espèces de Senna à grandes folioles la plus fréquemment vue en fleurs le long des pistes en saison des pluies, l'autre étant S. latifolia. S. quinquangulata s'en distingue par ses sépales verts et courts (jaunes et englobant la corolle avant son ouverture chez S. latifolia), par l'absence de stipules foliacées, par ses folioles nettement dissymétriques en forme de faux avec une marges tendant à se retourner vers le dessous, et la présence de nectaires entre chaque paire de folioles (uniquement entre la paire la plus proche de la base chez S. latifolia).